Емилия Цанкова е родена в град София. През 1966г. завършва ВИТИЗ “Кр. Сарафов” в първия випуск по куклено актьорско майсторство ръководен от проф. Атанас Илков и проф. Николина Георгиева. След Академията започва работа като актриса в Куклен театър – Русе.

През 1977 г. завършва режисура за куклен театър. Емилия Цанкова е поставила над 40 спектакъла за деца и възрастни у нас и в чужбина, сред които: „Червените дяволчета” на Христо Илиев, „Заешко училище” на Пенчо Манчев, „Тайнственото чекмедже” на Юлиуш Волски, ДКТ – Русе, „Къде отиваш конче?” и „Разходка с хвърчило” на Рада Москова .

Емилия Цанкова е написала 11 пиеси за куклен театър и три за драматичен театър, както и няколко книги.
За високи постижения в изкуството през 1977 година получава награда на Министерството на културата – Латвия. Нейни спектакли получават признание и награди на международните фестивали за куклено изкуство „Златния делфин” – Варна и „PIF” – Загреб, Хърватска.